2008年9月15日月曜日

サーボの選定

ロボットの製作パーツの中で一番高いのはサーボ。これをどれにするかで制作の方向が大体決まる。
「ソフトウェアとセンサーで高度に制御されたインテリジェントロボット」という方針なので、最近流行のシリアルサーボを使いたい。位置・負荷取得や移動速度、トルク等の指定ができる。
主立ったシリアルサーボを使った時の制作総費用は以下の通り。AX-12が予備サーボ24個買っても最安なのに注目。

ロボット予算






KRS4013      




motion prosessor2 52500 1 52500
krs4013 13300 24 319200
ブラケット 1500 20 30000
サーボホーン 2000 20 40000
フレーム 30000 1 30000
ケーブリング 10000 1 10000
センサー 20000 1 20000







501700








RX-28      




CPU 19000 1 19000
RX-28 26880 24 645120
ブラケット 3675 24 88200
サーボホーン 0 20 0
フレーム 20000 1 20000
ケーブリング 10000 1 10000
センサー 20000 1 20000







802320








AX-12      




CPU 19000 1 19000
AX-12 4500 24 108000
AX-12 予備 4500 24 108000
ブラケット 0 20 0
サーボホーン 0 20 0
フレーム 10000 1 10000
ケーブリング 10000 1 10000
センサー 20000 1 20000







275000




RS601CR      




CPU 19000 1 19000
RS601CR 16000 24 384000
ブラケット 1500 24 36000
サーボホーン 0 20 0
フレーム 30000 1 30000
ケーブリング 10000 1 10000
センサー 20000 1 20000







499000

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