2008年10月14日火曜日

AT91SAM7S256のIOをどう使うか

ベストテクノロジーのARM7ボードは、AT91SAM7S256を実装しているのですが、IOの割り当て上、
AD入力 8
I2C 1
SPI 2(チップセレクト使用の場合)
DBGU 1
USART 2
になりそうです。SSCは端子が被るので×。
デジタル出力ができるジャイロは個人では入手が難しそうなので、ADを3つ使用します。普通は2軸制御のようですが、センサ設置部の姿勢が傾いていても適切な検出ができるようにしたい(三角関数でのベクトル補正)ので3軸にします。
加速度センサはストロベリーリナックスで売っているセンサがI2C/SPI両対応なので、適宜振り分けが可能。
PSDセンサは浅草ギ研からデジタル版が出ていますが、TTLシリアル制御でIDによる識別が難しそうなので、パスします。シリアルポートは貴重なので。
足裏の感圧センサは使ってみたいのですが、ADポートが8つも必要になるので迷います。ADコンバータを増やすことで対応するという手も有りですが。

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