足の長さ

ロボワンの規定上は足が長いほど、
・腕が長くなってリーチが長くなる
・足裏が大きくできる
というメリットがありますが、
・足だけ長すぎると重心規定に引っかかる
・バランスも悪くなる
・サーボに負担がかかる
ということになりますね。

今回利用を検討しているRS301CRのスペックは、
●トルク/スピード･･7.1kg.cm/0.11sec/60°
両足のパワーで14.2kg
マージン率１０％と見て、出力は12.78kg.cm

ロボットの想定総重量は、
　サーボ＋ブラケット３６ｇ×２４自由度（足７胴体４腕４）＝864g
　カーボンフレーム　１５０ｇ
　配線　５０ｇ
　ねじ類　５０ｇ
　バッテリー　１５０ｇ
　マイコン　５０ｇ
　センサー　２５ｇ
合計１３３９ｇ（サーボ以外は適当推計です）
さばを読んで１４００ｇ

で、
12.87÷1.4=9.1ｃｍ
切りの良いところで9ｃｍ
となります。
今回の設計ではまたの前後軸から足首の前後軸までは腿、脛の長さと一致する（膝ダブルサーボの回転軸を一直線上に置く）ので、ここまでで１８ｃｍ、前後軸から足裏までは3.2cmなので足長は約２１ｃｍ。

で、足裏サイズは、
長さが55%なので、115.5ｍｍ　検査マージンを見て110mm
幅が35%なので　73.5mm　検査マージンを見て70mm

で、腕が広げた状態で340%なので、714mm、検査マージンを見て700mm