2008年10月3日金曜日

足の長さ

ロボワンの規定上は足が長いほど、
・腕が長くなってリーチが長くなる
・足裏が大きくできる
というメリットがありますが、
・足だけ長すぎると重心規定に引っかかる
・バランスも悪くなる
・サーボに負担がかかる
ということになりますね。

今回利用を検討しているRS301CRのスペックは、
●トルク/スピード・・7.1kg.cm/0.11sec/60°
両足のパワーで14.2kg
マージン率10%と見て、出力は12.78kg.cm

ロボットの想定総重量は、
 サーボ+ブラケット36g×24自由度(足7胴体4腕4)=864g
 カーボンフレーム 150g
 配線 50g
 ねじ類 50g
 バッテリー 150g
 マイコン 50g
 センサー 25g
合計1339g(サーボ以外は適当推計です)
さばを読んで1400g

で、
12.87÷1.4=9.1cm
切りの良いところで9cm
となります。
今回の設計ではまたの前後軸から足首の前後軸までは腿、脛の長さと一致する(膝ダブルサーボの回転軸を一直線上に置く)ので、ここまでで18cm、前後軸から足裏までは3.2cmなので足長は約21cm。

で、足裏サイズは、
長さが55%なので、115.5mm 検査マージンを見て110mm
幅が35%なので 73.5mm 検査マージンを見て70mm

で、腕が広げた状態で340%なので、714mm、検査マージンを見て700mm

0 件のコメント: