2008年9月16日火曜日

ベストテクノロジーへの問い合わせ結果


さっき電話での問い合わせの結果を書いたのですが、さっきメールの回答が来ました。

・BTC091AT91SAM7S256マイコンボードはBTE064SAM7S I/Oボー
> ド(TTL)と接続可能でしょうか?BTC90が在庫終了とのことで
> したので、上位版と思われるこちらが接続可能であればこち
> らを購入したいと考えております。
接続可能だが開発環境が完全には対応していないとのことでした。近日中に修正分を公開いただけるそうです。
> ・サーボの修理費用について
> BTX030Dynamixel AX-12+
> BTX031Dynamixel RX-28
> それぞれについて、ギヤ欠け、ケース欠け、ポテンション
> メータ交換、ケース交換、ファームウェア毀損の修理の概算
> 金額をお教えいただけますでしょうか。

送付してもらった上で修理可否、金額を回答するとのことです。

ベストテクノロジーへの問い合わせ結果

メールで問い合わせてたんですが回答が無いので今日電話しました。

・BTC091AT91SAM7S256マイコンボードはBTE064SAM7S I/Oボー
ド(TTL)と接続可能でしょうか?BTC90が在庫終了とのことで
したので、上位版と思われるこちらが接続可能であればこち
らを購入したいと考えております。

→可能とのこと。予想通り。

・サーボの修理費用について
BTX030Dynamixel AX-12+
BTX031Dynamixel RX-28
それぞれについて、ギヤ欠け、ケース欠け、ポテンション
メータ交換、ケース交換、ファームウェア毀損の修理の概算
金額をお教えいただけますでしょうか。

→大体5000円ぐらいとのこと。AX-12+でもこれぐらいの費用がかかるらしい。本体より高くなるのでこっちは交換、2個一で再生ということかな。


AX-12かRS301CRか?

どっちにするか迷ってます。

両方高度なシリアルコントロールが可能な模様

AX-12
安い!
12vをかければ0.17ぐらいのスピードは出る
ブラケットが柔い
ギアが欠ける
軸受けがプラ
電源断でファームウェア喪失

RS301CR
10000円近くてAx-12よりは高いが他のシリアルサーボに比べると安い
軽い!28g
速い!0.11/7.4v
ブラケットは別売りだが安い
フレームやブラケットを固定する部分が少ない

Robotis本国にファームの喪失の件とギアの入手の件を問い合わせてみます。

ベストテクノロジーから連絡が来ないなぁ…

2008年9月15日月曜日

サーボの選定

ロボットの製作パーツの中で一番高いのはサーボ。これをどれにするかで制作の方向が大体決まる。
「ソフトウェアとセンサーで高度に制御されたインテリジェントロボット」という方針なので、最近流行のシリアルサーボを使いたい。位置・負荷取得や移動速度、トルク等の指定ができる。
主立ったシリアルサーボを使った時の制作総費用は以下の通り。AX-12が予備サーボ24個買っても最安なのに注目。

ロボット予算






KRS4013      




motion prosessor2 52500 1 52500
krs4013 13300 24 319200
ブラケット 1500 20 30000
サーボホーン 2000 20 40000
フレーム 30000 1 30000
ケーブリング 10000 1 10000
センサー 20000 1 20000







501700








RX-28      




CPU 19000 1 19000
RX-28 26880 24 645120
ブラケット 3675 24 88200
サーボホーン 0 20 0
フレーム 20000 1 20000
ケーブリング 10000 1 10000
センサー 20000 1 20000







802320








AX-12      




CPU 19000 1 19000
AX-12 4500 24 108000
AX-12 予備 4500 24 108000
ブラケット 0 20 0
サーボホーン 0 20 0
フレーム 10000 1 10000
ケーブリング 10000 1 10000
センサー 20000 1 20000







275000




RS601CR      




CPU 19000 1 19000
RS601CR 16000 24 384000
ブラケット 1500 24 36000
サーボホーン 0 20 0
フレーム 30000 1 30000
ケーブリング 10000 1 10000
センサー 20000 1 20000







499000