ＩＴロボット：法務ネット: 08/09/28

2008年10月3日金曜日

足の長さ

ロボワンの規定上は足が長いほど、
・腕が長くなってリーチが長くなる
・足裏が大きくできる
というメリットがありますが、
・足だけ長すぎると重心規定に引っかかる
・バランスも悪くなる
・サーボに負担がかかる
ということになりますね。

今回利用を検討しているRS301CRのスペックは、
●トルク/スピード･･7.1kg.cm/0.11sec/60°
両足のパワーで14.2kg
マージン率１０％と見て、出力は12.78kg.cm

ロボットの想定総重量は、
　サーボ＋ブラケット３６ｇ×２４自由度（足７胴体４腕４）＝864g
　カーボンフレーム　１５０ｇ
　配線　５０ｇ
　ねじ類　５０ｇ
　バッテリー　１５０ｇ
　マイコン　５０ｇ
　センサー　２５ｇ
合計１３３９ｇ（サーボ以外は適当推計です）
さばを読んで１４００ｇ

で、
12.87÷1.4=9.1ｃｍ
切りの良いところで9ｃｍ
となります。
今回の設計ではまたの前後軸から足首の前後軸までは腿、脛の長さと一致する（膝ダブルサーボの回転軸を一直線上に置く）ので、ここまでで１８ｃｍ、前後軸から足裏までは3.2cmなので足長は約２１ｃｍ。

で、足裏サイズは、
長さが55%なので、115.5ｍｍ　検査マージンを見て110mm
幅が35%なので　73.5mm　検査マージンを見て70mm

で、腕が広げた状態で340%なので、714mm、検査マージンを見て700mm

JTAGへのＵＳＢ接続アダプタ

効率的なデバッグのためにはJTAGは必須のようなので、アダプタの購入を検討しました。フラッシュを真っ白にしたときに復活させるためにも必要ですよね。
http://tool-kobo.ddo.jp/Files/Product/USB2232/USB2232.htm
http://web.kyoto-inet.or.jp/org/oficejo/CQ_STARM/man_JTAG.htm
http://www.besttechnology.co.jp/goods/cpu/index.htm#BTE067B
国内から安価に入手できそうなのはこの３つが候補に挙がったのですが、OpenOCDへの対応が怪しかったのでKeilは除外。ツール工房のものは安いのが魅力的なのですが、ここで手間をかけるのは今回の開発趣旨にそぐわないのと、状況確認ＬＥＤがついているのは便利そうなのでベストテクノロジーのやつに決定しました。Tinyというだけあって本当に小さいです。これでＲＳ－２３２がコネクタだけではなくてケーブルがついているともっと良かったのですが。

ＥＳＰさんからＩＯボード入手

ＥＳＰさんからデザインウェーブ付属基板のＩＯボードを購入しました。UARTの無線化をやりたいので、奮発してBluetooth版を購入。結構でかいです。
あと３冊も買ってしまった付属基板のために追加部品セットも購入。共立で部品を買うのと値段を比べてみたのですが、それほど大差なかったと思います。

フィルムケーブル？

ベストテクノロジーのＳＡＭ７ＳＩＯボードはＦＦＣコネクタにＧＰＩＯが来ているのでこれをどうやって活用するか悩んでました。ＣＰＵボードの足から引っ張っても良いのですが、ＩＯボードでせっかくプルアップしているので出来ればＩＯボードから引きたいんだけど、ＦＦＣケーブルを入手しても結局ＦＦＣコネクタがいるのであれば二度手間であほらしいなぁと考えてました。で、パーツランドで写真のものを発見。これだと簡単に接続できそうです。フィルム上でも半田付け出来るんですよね。

よってある線

写っているサーボリードやコネクタ付ケーブルのように多芯でねじってあるケーブルを共立やネットで探しても一向に見つかりませんでした。写真の並行コードはやむなく選択したものなんですが。
こういうものって作ってる人が手でねじってるんでしょうか？？

Ｃ言語の復習

C言語から離れて長く、ベストテクノロジーさんのat91sam7sのサンプルを読んでも躓くばかりでした。そこで復習を計画。「やさしいＣ」は基本情報の受験の時に買ったものです。もう何年前でしょうか…。あと型宣言や構造体の詳細仕様については「やさしい」では無理があるので、本屋で、詳細部分を一番明確に解説している風に見えた「Ｃ言語入門シニア編」を購入。なぜこの表現を使うのかが説明しているあたりが良いですね。

2008年9月30日火曜日

HPIのRS301のコネクタ

HPIのRS301のコネクタの雄が何なのかわからなかったのですが、いろいろ探った結果、
・ヒロセ　DF11-4DEP-2C
の様でした。
ネットで検索したら、通販で入手できそうなのがDigikeyぐらい。
なんで日本製部品をアメリカから購入せんとあかんの？？？

本日時点でのTo Do

ハードウェア
・使用するセンサーを確定させる
・ロボットの３Ｄ図面を完成させる
ソフトウェア
・Ｃ言語の基礎の復習
・HellowWorldをやる
・開発環境の構築
・ＪＴＡＧの準備

AT91SAM7S256マイコンボード

AT91SAM7S256マイコンボードとSAM7S I/Oボード(RS485)です。RS485に対応していることと、マイコンのＩＯをかなり引き出していること、コンパクトなのが○ですね。
このZigbeeモジュールのコネクタに無理矢理Bluetoothモジュールをさせないかと検討中です。

買い物　共立電子にて

堺筋線沿線で仕事があったので、ついでに恵美須町まで遠征。シリコンハウス共立ですが、数ヶ月ぶりに来ました。

コネクタボード作成用に便利なパターンの基板がないか探していたのですあが、これがビンゴでした。オリジナル商品でもないようですが。

フタバ標準のＪＳＴコネクタの方がＲｏｂｏｔｉｓのＭｏｌｅｘよりも入手しやすいと思っていたのですが、行ってみると、ＪＳＴのコンタクトピンが品切れでした。これではお話しにならないのでＭｏｌｅｘでいくことにしました。
写真に写っているヘッダピンは半田付けの練習用です。

電源用コネクタはSAM I/OボードそのままでJSTのVHにしました。

今日の高かった１号。Ｌ型のヘッダピンが欲しかったのですが、10pinnしかいらないのにこれしか無くて880円もしました。

今日の高かった2号。まあこれは仕方ないかと…。

精密用の半田ごてが無かったので追加調達です。でもこれで半田ごてばかり4本になってしましました。0.6mmの半田が特価だったのでこれもＧＥＴです。

2008年9月29日月曜日

デザインウェーブの付属基板

デザインウェーブにCortex-M3が載った基板がついてました。Romが１２８ｋのバージョンのようなのですが、５１２ｋのやつに載せ替えられないかと考えています。Digikeyで見ると１つ2000円弱ぐらいです。
QFPパッケージの載せ替えを手作業で出来るか怪しいのですが、この値段なら一度挑戦してみても悪くないと思います。
で、追加で2冊買い、3冊になりました…。

AT91SAMとの比較なんですが、
・動作クロックが約１．４倍
・ADCのチャンネルが倍（16チャンネル）、解像度が4倍
・Thumb命令を使用するのでバイナリがコンパクト
というあたりが大きな違いでしょうか？

ロボット用途だとＡＤＣのパワーアップは魅力的ですね。ＰＳＤセンサの入力解像度が実際にはＡＤＣの能力に依存するでしょうから。
これだけ入力があるとＰＳＤセンサを5つぐらい付けられるかもしれません。