ロボワンの規定上は足が長いほど、
・腕が長くなってリーチが長くなる
・足裏が大きくできる
というメリットがありますが、
・足だけ長すぎると重心規定に引っかかる
・バランスも悪くなる
・サーボに負担がかかる
ということになりますね。
今回利用を検討しているRS301CRのスペックは、
●トルク/スピード・・7.1kg.cm/0.11sec/60°
両足のパワーで14.2kg
マージン率10%と見て、出力は12.78kg.cm
ロボットの想定総重量は、
サーボ+ブラケット36g×24自由度(足7胴体4腕4)=864g
カーボンフレーム 150g
配線 50g
ねじ類 50g
バッテリー 150g
マイコン 50g
センサー 25g
合計1339g(サーボ以外は適当推計です)
さばを読んで1400g
で、
12.87÷1.4=9.1cm
切りの良いところで9cm
となります。
今回の設計ではまたの前後軸から足首の前後軸までは腿、脛の長さと一致する(膝ダブルサーボの回転軸を一直線上に置く)ので、ここまでで18cm、前後軸から足裏までは3.2cmなので足長は約21cm。
で、足裏サイズは、
長さが55%なので、115.5mm 検査マージンを見て110mm
幅が35%なので 73.5mm 検査マージンを見て70mm
で、腕が広げた状態で340%なので、714mm、検査マージンを見て700mm
2008年10月3日金曜日
JTAGへのUSB接続アダプタ
効率的なデバッグのためにはJTAGは必須のようなので、アダプタの購入を検討しました。フラッシュを真っ白にしたときに復活させるためにも必要ですよね。
http://tool-kobo.ddo.jp/Files/Product/USB2232/USB2232.htm
http://web.kyoto-inet.or.jp/org/oficejo/CQ_STARM/man_JTAG.htm
http://www.besttechnology.co.jp/goods/cpu/index.htm#BTE067B
国内から安価に入手できそうなのはこの3つが候補に挙がったのですが、OpenOCDへの対応が怪しかったのでKeilは除外。ツール工房のものは安いのが魅力的なのですが、ここで手間をかけるのは今回の開発趣旨にそぐわないのと、状況確認LEDがついているのは便利そうなのでベストテクノロジーのやつに決定しました。Tinyというだけあって本当に小さいです。これでRS-232がコネクタだけではなくてケーブルがついているともっと良かったのですが。
ESPさんからIOボード入手
2008年9月30日火曜日
HPIのRS301のコネクタ
HPIのRS301のコネクタの雄が何なのかわからなかったのですが、いろいろ探った結果、
・ヒロセ DF11-4DEP-2C
の様でした。
ネットで検索したら、通販で入手できそうなのがDigikeyぐらい。
なんで日本製部品をアメリカから購入せんとあかんの???
・ヒロセ DF11-4DEP-2C
の様でした。
ネットで検索したら、通販で入手できそうなのがDigikeyぐらい。
なんで日本製部品をアメリカから購入せんとあかんの???
AT91SAM7S256マイコンボード
買い物 共立電子にて
堺筋線沿線で仕事があったので、ついでに恵美須町まで遠征。シリコンハウス共立ですが、数ヶ月ぶりに来ました。

コネクタボード作成用に便利なパターンの基板がないか探していたのですあが、これがビンゴでした。オリジナル商品でもないようですが。

フタバ標準のJSTコネクタの方がRobotisのMolexよりも入手しやすいと思っていたのですが、行ってみると、JSTのコンタクトピンが品切れでした。これではお話しにならないのでMolexでいくことにしました。
写真に写っているヘッダピンは半田付けの練習用です。

電源用コネクタはSAM I/OボードそのままでJSTのVHにしました。
今日の高かった1号。L型のヘッダピンが欲しかったのですが、10pinnしかいらないのにこれしか無くて880円もしました。

今日の高かった2号。まあこれは仕方ないかと…。

精密用の半田ごてが無かったので追加調達です。でもこれで半田ごてばかり4本になってしましました。0.6mmの半田が特価だったのでこれもGETです。
コネクタボード作成用に便利なパターンの基板がないか探していたのですあが、これがビンゴでした。オリジナル商品でもないようですが。
フタバ標準のJSTコネクタの方がRobotisのMolexよりも入手しやすいと思っていたのですが、行ってみると、JSTのコンタクトピンが品切れでした。これではお話しにならないのでMolexでいくことにしました。
写真に写っているヘッダピンは半田付けの練習用です。
電源用コネクタはSAM I/OボードそのままでJSTのVHにしました。
今日の高かった1号。L型のヘッダピンが欲しかったのですが、10pinnしかいらないのにこれしか無くて880円もしました。
今日の高かった2号。まあこれは仕方ないかと…。
精密用の半田ごてが無かったので追加調達です。でもこれで半田ごてばかり4本になってしましました。0.6mmの半田が特価だったのでこれもGETです。
2008年9月29日月曜日
デザインウェーブの付属基板

デザインウェーブにCortex-M3が載った基板がついてました。Romが128kのバージョンのようなのですが、512kのやつに載せ替えられないかと考えています。Digikeyで見ると1つ2000円弱ぐらいです。
QFPパッケージの載せ替えを手作業で出来るか怪しいのですが、この値段なら一度挑戦してみても悪くないと思います。
で、追加で2冊買い、3冊になりました…。
AT91SAMとの比較なんですが、
・動作クロックが約1.4倍
・ADCのチャンネルが倍(16チャンネル)、解像度が4倍
・Thumb命令を使用するのでバイナリがコンパクト
というあたりが大きな違いでしょうか?
ロボット用途だとADCのパワーアップは魅力的ですね。PSDセンサの入力解像度が実際にはADCの能力に依存するでしょうから。
これだけ入力があるとPSDセンサを5つぐらい付けられるかもしれません。
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