2008年10月3日金曜日

足の長さ

ロボワンの規定上は足が長いほど、
・腕が長くなってリーチが長くなる
・足裏が大きくできる
というメリットがありますが、
・足だけ長すぎると重心規定に引っかかる
・バランスも悪くなる
・サーボに負担がかかる
ということになりますね。

今回利用を検討しているRS301CRのスペックは、
●トルク/スピード・・7.1kg.cm/0.11sec/60°
両足のパワーで14.2kg
マージン率10%と見て、出力は12.78kg.cm

ロボットの想定総重量は、
 サーボ+ブラケット36g×24自由度(足7胴体4腕4)=864g
 カーボンフレーム 150g
 配線 50g
 ねじ類 50g
 バッテリー 150g
 マイコン 50g
 センサー 25g
合計1339g(サーボ以外は適当推計です)
さばを読んで1400g

で、
12.87÷1.4=9.1cm
切りの良いところで9cm
となります。
今回の設計ではまたの前後軸から足首の前後軸までは腿、脛の長さと一致する(膝ダブルサーボの回転軸を一直線上に置く)ので、ここまでで18cm、前後軸から足裏までは3.2cmなので足長は約21cm。

で、足裏サイズは、
長さが55%なので、115.5mm 検査マージンを見て110mm
幅が35%なので 73.5mm 検査マージンを見て70mm

で、腕が広げた状態で340%なので、714mm、検査マージンを見て700mm

JTAGへのUSB接続アダプタ


効率的なデバッグのためにはJTAGは必須のようなので、アダプタの購入を検討しました。フラッシュを真っ白にしたときに復活させるためにも必要ですよね。
http://tool-kobo.ddo.jp/Files/Product/USB2232/USB2232.htm
http://web.kyoto-inet.or.jp/org/oficejo/CQ_STARM/man_JTAG.htm
http://www.besttechnology.co.jp/goods/cpu/index.htm#BTE067B
国内から安価に入手できそうなのはこの3つが候補に挙がったのですが、OpenOCDへの対応が怪しかったのでKeilは除外。ツール工房のものは安いのが魅力的なのですが、ここで手間をかけるのは今回の開発趣旨にそぐわないのと、状況確認LEDがついているのは便利そうなのでベストテクノロジーのやつに決定しました。Tinyというだけあって本当に小さいです。これでRS-232がコネクタだけではなくてケーブルがついているともっと良かったのですが。

ESPさんからIOボード入手


ESPさんからデザインウェーブ付属基板のIOボードを購入しました。UARTの無線化をやりたいので、奮発してBluetooth版を購入。結構でかいです。
あと3冊も買ってしまった付属基板のために追加部品セットも購入。共立で部品を買うのと値段を比べてみたのですが、それほど大差なかったと思います。

フィルムケーブル?


ベストテクノロジーのSAM7SIOボードはFFCコネクタにGPIOが来ているのでこれをどうやって活用するか悩んでました。CPUボードの足から引っ張っても良いのですが、IOボードでせっかくプルアップしているので出来ればIOボードから引きたいんだけど、FFCケーブルを入手しても結局FFCコネクタがいるのであれば二度手間であほらしいなぁと考えてました。で、パーツランドで写真のものを発見。これだと簡単に接続できそうです。フィルム上でも半田付け出来るんですよね。

よってある線


写っているサーボリードやコネクタ付ケーブルのように多芯でねじってあるケーブルを共立やネットで探しても一向に見つかりませんでした。写真の並行コードはやむなく選択したものなんですが。
こういうものって作ってる人が手でねじってるんでしょうか??

C言語の復習


C言語から離れて長く、ベストテクノロジーさんのat91sam7sのサンプルを読んでも躓くばかりでした。そこで復習を計画。「やさしいC」は基本情報の受験の時に買ったものです。もう何年前でしょうか…。あと型宣言や構造体の詳細仕様については「やさしい」では無理があるので、本屋で、詳細部分を一番明確に解説している風に見えた「C言語入門シニア編」を購入。なぜこの表現を使うのかが説明しているあたりが良いですね。

2008年9月30日火曜日

HPIのRS301のコネクタ

HPIのRS301のコネクタの雄が何なのかわからなかったのですが、いろいろ探った結果、
・ヒロセ DF11-4DEP-2C
の様でした。
ネットで検索したら、通販で入手できそうなのがDigikeyぐらい。
なんで日本製部品をアメリカから購入せんとあかんの???

本日時点でのTo Do

ハードウェア
・使用するセンサーを確定させる
・ロボットの3D図面を完成させる
ソフトウェア
・C言語の基礎の復習
・HellowWorldをやる
・開発環境の構築
・JTAGの準備

AT91SAM7S256マイコンボード


AT91SAM7S256マイコンボードとSAM7S I/Oボード(RS485)です。RS485に対応していることと、マイコンのIOをかなり引き出していること、コンパクトなのが○ですね。
このZigbeeモジュールのコネクタに無理矢理Bluetoothモジュールをさせないかと検討中です。

買い物 共立電子にて

堺筋線沿線で仕事があったので、ついでに恵美須町まで遠征。シリコンハウス共立ですが、数ヶ月ぶりに来ました。

コネクタボード作成用に便利なパターンの基板がないか探していたのですあが、これがビンゴでした。オリジナル商品でもないようですが。

フタバ標準のJSTコネクタの方がRobotisのMolexよりも入手しやすいと思っていたのですが、行ってみると、JSTのコンタクトピンが品切れでした。これではお話しにならないのでMolexでいくことにしました。
写真に写っているヘッダピンは半田付けの練習用です。

電源用コネクタはSAM I/OボードそのままでJSTのVHにしました。
今日の高かった1号。L型のヘッダピンが欲しかったのですが、10pinnしかいらないのにこれしか無くて880円もしました。

今日の高かった2号。まあこれは仕方ないかと…。

精密用の半田ごてが無かったので追加調達です。でもこれで半田ごてばかり4本になってしましました。0.6mmの半田が特価だったのでこれもGETです。

2008年9月29日月曜日

デザインウェーブの付属基板


デザインウェーブにCortex-M3が載った基板がついてました。Romが128kのバージョンのようなのですが、512kのやつに載せ替えられないかと考えています。Digikeyで見ると1つ2000円弱ぐらいです。
QFPパッケージの載せ替えを手作業で出来るか怪しいのですが、この値段なら一度挑戦してみても悪くないと思います。
で、追加で2冊買い、3冊になりました…。

AT91SAMとの比較なんですが、
・動作クロックが約1.4倍
・ADCのチャンネルが倍(16チャンネル)、解像度が4倍
・Thumb命令を使用するのでバイナリがコンパクト
というあたりが大きな違いでしょうか?

ロボット用途だとADCのパワーアップは魅力的ですね。PSDセンサの入力解像度が実際にはADCの能力に依存するでしょうから。
これだけ入力があるとPSDセンサを5つぐらい付けられるかもしれません。

RS485アダプタ



フタバの485アダプタも同時に購入しました。
サーボとコネクタが違うんですね…。アダプタがJSTコネクタなんですが、こっちに合わせて全部付け替えようと思います。
ちなみにCD-ROMはCD-Rでした。儲からない商売なんでしょうね…。

画像向き

Bloggerですが、画像の向きが勝手に変わってしまうようです。見にくくて済みません。設定項目も無いようなんですが、どうすればいいんでしょうね?

RS301CR






RS301CRの軽さと速さに惹かれたので、試しに1個購入してみました。HPIのブラケットが種類が多く、安いのも○ですね。

AX-12のギア

AX-12のギアがよく割れるということだったので(使い方からすると当たり前ではあるのですが)、メーカーのFAQで問い合わせて見ました。ついでにファーム喪失の件も聞いてみました。
http://www.robotis.com/zbxe/qna_en/9417
回答としては結局わからんのでしょうか…。2週間後に期待です。
いつかはRX-28で作りたいと思っているので、メーカーの強力なサポートを期待しているんですが。

ペーパーモデリング


AX-12の図面を拡大して実物大にして、ペーパーモデリング用の部品を作りました。切り出してくれたのは当事務所の美人秘書i子さんです。
板材だけで構成するとこうなるという案なんですが…。構造力学的に適切でなくても、目的を満たせればよしということで今回は行きたいと思います。