2008年10月10日金曜日

ねじの長さ

ねじが数百本単位で必要になるので、発注のため、必要な長さを計算します。

ブラケットのアルミが1.2mm
カーボン板が1mmか2mm
ワッシャが0.4mm
ナットが1.6mm

1mmカーボンの場合
ワッシャ無し 3.8mm
ワッシャ有り 4.6mm
2mmカーボンの場合
ワッシャ無し 4.8mm
ワッシャ有り 5.6mm

そんなわけでM2-4でいけるのは1mmカーボンワッシャ無しのシナリオのみのようです。軽量化のため、このセットで締結できるところはこれでいきたいですね。

2008年10月8日水曜日

カーボン板の費用

穴織カーボンさんが一番安いようなのですが、
2mmドライカーボンを使うとして、480x480の板が15500円です。1sqcmあたりで6.7円。
これ1枚で切り出し可能か計算したことが無いので一度算定してみたいと思います。
ちなみにドライカーボンの強度の想像がつかないので、使い分けることも頭に入れると、1mmと2mmの両方の発注になるかもしれません。

USB-JTAGを固定接続する

Tiny-JTAG ICEを買ったばかりなのですが、この際、CPU+IOボードにJTAGーUSB変換基板もくっつけたらどうかと考え始めました。
ロボットが動作する際にはデットウェイト、スペースの邪魔になるだけなのですが、
http://tool-kobo.ddo.jp/Files/Product/USB2232/USB2232.htm
これだと大した大きさではないし、なんと横の取り付け穴の大きさまで同じです。
フレキケーブルを何度も抜き差しする事よりも、USBミニ1本で接続する方がスマートかなと。
ただ232のドライバを内蔵していないので、CPU上の232Cとの接続まで考えると、もう1枚基板が増えてしまいます。CPUとの間にドライバが2本噛んでるというのもあほらしいのですが、さすがに直づけする気にはなれないので。ジャンパで切り離せるみたいですが、これも融通が…。さてどうしたものか。

2008年10月7日火曜日

ROBO-ONE決勝での優位性:相手方の位置・距離測定

ロボワンの11thから13thまでのDVDを見ていたのですが、有効な攻撃が決まらない大きな原因の一つは、相手方のロボットとの相対位置に対応した攻撃指示を通常のコントローラーから与えることが難しいという点にあると見ています。
そこで相手ロボットの方向と距離を検出できれば、攻撃方向を微調整したり、攻撃の前に何歩踏み出すのかを自動設定したりして、インテリジェントな攻撃システムを作れるのではないかと。
今、各種のセンサーの仕様を分析中です。

2008年10月5日日曜日

電源コネクタ

バッテリーを調達するとなると、これにつけるコネクタを決めないといけません。
SAM7S/IOボードのコネクタはJSTのVHですが、雄が基板付しか無いのが玉に瑕です。
VH 定格電流 10A/250v 接触抵抗 10~20mohm
Robotisのサーボ用のMolex 5264とFutabaのサーボ用のJST EHは共に3A/250vなので主電源ようとしては、使えないことはないけど力不足の感ありというところですね。
ラジコンでよく使っていたのは、マルチコンタクトのマルチラムコネクタ(ヨーロピアンコネクタ)で、接触抵抗が0.2mohmというところが優れものです。このコネクタの欠点は抜き差しがしにくいことなのですが、カワダのスーパーMCコネクタならタミヤコネクタの様に抜き差しできます。かなり固いですけど。
Deans Ultra Plug も抵抗が低そうなのですが、定格値がわからないのでパスします。以前試しに買ったときに抜くのに一苦労したので、その点でもポイント低いです。

今回のロボットは瞬間最大電流が10A程度と想定していますが、将来RX-28とかで作ったときには瞬間最大電流が30Aぐらいになることも視野に入れておかないといけません。

そうするとやはり今回もスーパーMCコネクタでいくのが吉かと。

ちなみにSAM7Sボードにどうやってつなげるかなのですが、とりあえずはMCオス-VHメスのハーネスを作ろうかと思います。電気抵抗を少なくするためにはケーブル直づけのほうがよいのはもちろんなのですが、そもそもこの基板を通してサーボに電源供給をする事自体がいかがなものかと思っていますので、ここは今後の検討課題ですね。

充電器・バッテリー

今回のコンセプトは軽量高速ロボットなのでバッテリーはリポで決まりなのですが、ラインナップの豊富さとペアの充電器の性能からするとハイペリオンでいこうかと考えています。
で、
http://aircraft-japan.com/shopexd.asp?id=5231
http://aircraft-japan.com/shopexd.asp?id=5202
http://aircraft-japan.com/shopexd.asp?id=5317
この中のどれにするか悩んでいたのですが、
・ロボット大会への出場を考えているなら移動の際にコンパクトになるAC電源付
というポイントを重要視して考えたのですが、
・結局みんな移動時は電源を持ち歩いている
・ロボットのモーション作成の際には結局電源がないと不便
ということのようなので、電源+DUOで以降かと。
電源はエアクラフトのやつが容量が大きいんですが、でかすぎるので、定番?のアルインコDM-330にします。

次にバッテリーの選定ですが、G-ROBOTが同じサーボで20自由度、780mahのバッテリーで20分稼働とのこと。そうすると、24自由度で800mahで18分程度、1200mahで27分程度と予想できます。重心位置の調整の役割もあるのでとりあえず今回は両方1個ずつにしてみます。2Sならそんなに高くないですしね。

専用7.4Vリチウムポリマーバッテリー(PR-4S780P)&専用充電器(LBC-3E5)。充電時間は約1時間。作動時間は約20分です。(使用環境によって異なります