ねじが数百本単位で必要になるので、発注のため、必要な長さを計算します。
ブラケットのアルミが1.2mm
カーボン板が1mmか2mm
ワッシャが0.4mm
ナットが1.6mm
1mmカーボンの場合
ワッシャ無し 3.8mm
ワッシャ有り 4.6mm
2mmカーボンの場合
ワッシャ無し 4.8mm
ワッシャ有り 5.6mm
そんなわけでM2-4でいけるのは1mmカーボンワッシャ無しのシナリオのみのようです。軽量化のため、このセットで締結できるところはこれでいきたいですね。
2008年10月8日水曜日
USB-JTAGを固定接続する
Tiny-JTAG ICEを買ったばかりなのですが、この際、CPU＋IOボードにJTAGｰUSB変換基板もくっつけたらどうかと考え始めました。
ロボットが動作する際にはデットウェイト、スペースの邪魔になるだけなのですが、
http://tool-kobo.ddo.jp/Files/Product/USB2232/USB2232.htm
これだと大した大きさではないし、なんと横の取り付け穴の大きさまで同じです。
フレキケーブルを何度も抜き差しする事よりも、USBミニ１本で接続する方がスマートかなと。
ただ232のドライバを内蔵していないので、ＣＰＵ上の２３２Ｃとの接続まで考えると、もう１枚基板が増えてしまいます。ＣＰＵとの間にドライバが２本噛んでるというのもあほらしいのですが、さすがに直づけする気にはなれないので。ジャンパで切り離せるみたいですが、これも融通が…。さてどうしたものか。
ロボットが動作する際にはデットウェイト、スペースの邪魔になるだけなのですが、
http://tool-kobo.ddo.jp/Files/Product/USB2232/USB2232.htm
これだと大した大きさではないし、なんと横の取り付け穴の大きさまで同じです。
フレキケーブルを何度も抜き差しする事よりも、USBミニ１本で接続する方がスマートかなと。
ただ232のドライバを内蔵していないので、ＣＰＵ上の２３２Ｃとの接続まで考えると、もう１枚基板が増えてしまいます。ＣＰＵとの間にドライバが２本噛んでるというのもあほらしいのですが、さすがに直づけする気にはなれないので。ジャンパで切り離せるみたいですが、これも融通が…。さてどうしたものか。
2008年10月7日火曜日
ROBO-ONE決勝での優位性：相手方の位置・距離測定
ロボワンの11thから13thまでのＤＶＤを見ていたのですが、有効な攻撃が決まらない大きな原因の一つは、相手方のロボットとの相対位置に対応した攻撃指示を通常のコントローラーから与えることが難しいという点にあると見ています。
そこで相手ロボットの方向と距離を検出できれば、攻撃方向を微調整したり、攻撃の前に何歩踏み出すのかを自動設定したりして、インテリジェントな攻撃システムを作れるのではないかと。
今、各種のセンサーの仕様を分析中です。
そこで相手ロボットの方向と距離を検出できれば、攻撃方向を微調整したり、攻撃の前に何歩踏み出すのかを自動設定したりして、インテリジェントな攻撃システムを作れるのではないかと。
今、各種のセンサーの仕様を分析中です。
2008年10月5日日曜日
電源コネクタ
バッテリーを調達するとなると、これにつけるコネクタを決めないといけません。
SAM7S/IOボードのコネクタはJSTのVHですが、雄が基板付しか無いのが玉に瑕です。
VH 定格電流 10A/250v 接触抵抗 10～20mohm
Robotisのサーボ用のMolex 5264とFutabaのサーボ用のJST EHは共に3A/250vなので主電源ようとしては、使えないことはないけど力不足の感ありというところですね。
ラジコンでよく使っていたのは、マルチコンタクトのマルチラムコネクタ（ヨーロピアンコネクタ）で、接触抵抗が0.2mohmというところが優れものです。このコネクタの欠点は抜き差しがしにくいことなのですが、カワダのスーパーＭＣコネクタならタミヤコネクタの様に抜き差しできます。かなり固いですけど。
Deans Ultra Plug も抵抗が低そうなのですが、定格値がわからないのでパスします。以前試しに買ったときに抜くのに一苦労したので、その点でもポイント低いです。
今回のロボットは瞬間最大電流が１０Ａ程度と想定していますが、将来RX-28とかで作ったときには瞬間最大電流が３０Ａぐらいになることも視野に入れておかないといけません。
そうするとやはり今回もスーパーＭＣコネクタでいくのが吉かと。
ちなみにSAM7Sボードにどうやってつなげるかなのですが、とりあえずはＭＣオス－ＶＨメスのハーネスを作ろうかと思います。電気抵抗を少なくするためにはケーブル直づけのほうがよいのはもちろんなのですが、そもそもこの基板を通してサーボに電源供給をする事自体がいかがなものかと思っていますので、ここは今後の検討課題ですね。
SAM7S/IOボードのコネクタはJSTのVHですが、雄が基板付しか無いのが玉に瑕です。
VH 定格電流 10A/250v 接触抵抗 10～20mohm
Robotisのサーボ用のMolex 5264とFutabaのサーボ用のJST EHは共に3A/250vなので主電源ようとしては、使えないことはないけど力不足の感ありというところですね。
ラジコンでよく使っていたのは、マルチコンタクトのマルチラムコネクタ（ヨーロピアンコネクタ）で、接触抵抗が0.2mohmというところが優れものです。このコネクタの欠点は抜き差しがしにくいことなのですが、カワダのスーパーＭＣコネクタならタミヤコネクタの様に抜き差しできます。かなり固いですけど。
Deans Ultra Plug も抵抗が低そうなのですが、定格値がわからないのでパスします。以前試しに買ったときに抜くのに一苦労したので、その点でもポイント低いです。
今回のロボットは瞬間最大電流が１０Ａ程度と想定していますが、将来RX-28とかで作ったときには瞬間最大電流が３０Ａぐらいになることも視野に入れておかないといけません。
そうするとやはり今回もスーパーＭＣコネクタでいくのが吉かと。
ちなみにSAM7Sボードにどうやってつなげるかなのですが、とりあえずはＭＣオス－ＶＨメスのハーネスを作ろうかと思います。電気抵抗を少なくするためにはケーブル直づけのほうがよいのはもちろんなのですが、そもそもこの基板を通してサーボに電源供給をする事自体がいかがなものかと思っていますので、ここは今後の検討課題ですね。
充電器・バッテリー
今回のコンセプトは軽量高速ロボットなのでバッテリーはリポで決まりなのですが、ラインナップの豊富さとペアの充電器の性能からするとハイペリオンでいこうかと考えています。
で、
http://aircraft-japan.com/shopexd.asp?id=5231
http://aircraft-japan.com/shopexd.asp?id=5202
http://aircraft-japan.com/shopexd.asp?id=5317
この中のどれにするか悩んでいたのですが、
・ロボット大会への出場を考えているなら移動の際にコンパクトになるＡＣ電源付
というポイントを重要視して考えたのですが、
・結局みんな移動時は電源を持ち歩いている
・ロボットのモーション作成の際には結局電源がないと不便
ということのようなので、電源＋ＤＵＯで以降かと。
電源はエアクラフトのやつが容量が大きいんですが、でかすぎるので、定番？のアルインコDM-330にします。
次にバッテリーの選定ですが、G-ROBOTが同じサーボで２０自由度、780mahのバッテリーで20分稼働とのこと。そうすると、24自由度で800mahで18分程度、1200mahで27分程度と予想できます。重心位置の調整の役割もあるのでとりあえず今回は両方1個ずつにしてみます。2Sならそんなに高くないですしね。
で、
http://aircraft-japan.com/shopexd.asp?id=5231
http://aircraft-japan.com/shopexd.asp?id=5202
http://aircraft-japan.com/shopexd.asp?id=5317
この中のどれにするか悩んでいたのですが、
・ロボット大会への出場を考えているなら移動の際にコンパクトになるＡＣ電源付
というポイントを重要視して考えたのですが、
・結局みんな移動時は電源を持ち歩いている
・ロボットのモーション作成の際には結局電源がないと不便
ということのようなので、電源＋ＤＵＯで以降かと。
電源はエアクラフトのやつが容量が大きいんですが、でかすぎるので、定番？のアルインコDM-330にします。
次にバッテリーの選定ですが、G-ROBOTが同じサーボで２０自由度、780mahのバッテリーで20分稼働とのこと。そうすると、24自由度で800mahで18分程度、1200mahで27分程度と予想できます。重心位置の調整の役割もあるのでとりあえず今回は両方1個ずつにしてみます。2Sならそんなに高くないですしね。
専用7.4Vリチウムポリマーバッテリー（PR-4S780P）&専用充電器（LBC-3E5）。充電時間は約1時間。作動時間は約20分です。（使用環境によって異なります
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