2008年10月23日木曜日

開発スタート


ごちゃごちゃしていてわかりにくいのですが、ボード周りの開発環境です。
マイコンボードをIOボードにつなげ、ここにJTAGと232Cシリアルをつないでいます。
ボードの説明書ではSAM-BAでアップロードしたプログラムの動作をシリアルで確認するとのことだったのですが、何回やってもうまくいきませんでした。あとフラッシュ書き換えのたびにSAM-BAモードにするのが非常に面倒くさいです。
そこでJTAGをつないでみたのですが、こっちだとプログラムが正常に動作しました。PUTTYやSerial Debuggerでもちゃんと受信できてます。まだインラインでのデバッグはやってませんが、直接フラッシュに書き込みできるというだけでも使うメリットがあるのではないかと思われます。

マイコンに火入れ


マイコンにやっとこさ火入れしました。ボード上のLEDが光ってるのがわかりますか。一応電源端子間がショートしてないかだけ確認してから通電させてます。

サーボ用コネクタ変換・給電ハーネス


RS485接続のサーボのコントロール実験をするのに、RS-U485とRS301CRのコネクタが違うので変換ハーネスが必要になりました。どうして同じメーカーなのにコネクタが違うんだろう…。
あとRS-U485は給電してくれないので、バッテリー接続端子も必要。でどうせ作るなら、Dynamixelの接続の際の実験もできるようにと思い、多用途のハーネスにします。
2回路3接点スイッチも使って、ストレートクロス変換スイッチも付けます。ただ後から気づいたのですが、RS485は232と違ってストレートクロスは関係ないんですね。2線の電位差で半二重通信をする模様。


横方向でのパターンが続いている基板を使いました。切り出しの目印としてマジックで線を引きます。


切り出しです。掃除機で吸い取りながらドレメルを当てて切り取ります。


面倒くさがりなので、パターンの切断もドレメルでやってしまいました。横のパターンを少し切ってしまいましたが…。


へたくそ半田。


端子圧着は今回初挑戦です。2mmピッチのピンとかになると、位置あわせで目が疲れます。


差し込むとこんな感じでできあがり。


ハーネスできあがりの概要図です。お恥ずかしながら、実はこの時点ではJSTコネクタの向きが逆です。


JSTのハーネスも作りました。コンタクトピンを圧着していて思ったのは、ケーブル被覆を挟む部分で力を入れすぎると、このぐらいのゲージだと切れてしまうんですね。1本切れると全部やり直しなので痛いです。このハーネスができるまでに2回やってしまいました。コンタクトピン8本が無駄になってます。


半田吸い取り線です。ラジコンのバッテリーの接続用に使っていたのですが、今回本業をこなしてもらうことになりました。コネクタの半田をこれで吸い取って、逆向きに差し替えました。

RSC-U485


サーボチェック用にRSC-u485を購入したのですが、中身を見てみると、FTDIを使ってました。この用途だと事実上の定番チップのようですね。シルクの品番が謎ですが。
LEDポートもあるのですが、動くんでしょうか?

リポ充電


リポの充電ステーションです。後ろに見えているのはMIDIキーボードの箱と、ハンドランチグライダーの翼です。ってここ職場なんですけどね。


受電中の図です。リポは初めてなのでちょっと緊張しました。ここで発火すると大事になるので。

センサー+LED


ストロベリーリナックスで、
・2軸ジャイロ
・3軸加速度センサ(デジタル+アナログ)
・1WLEDを購入しました。
1WLEDは勢いで買ってしまったのですが、マイコンで操作したいので、どうやってスイッチングしようか思案中です。

ナットとワッシャー


http://www.neji-no1.com/
ねじがたくさん必要になると当然ワッシャーとナットも大量に必要になります。ホームセンターで買っているととんでもないことになりそうなので、このサイトで発注しました。最低発注数量が多いのですが、それでもそれだけ買ってもホームセンターとかよりは大分と得ではないかと思います。
M2のナットだけ間違えてクロメートメッキで発注してしまいました。違いがよくわからなかったのですが、クロメートメッキの方がユニクロメッキより若干耐食性が良いようなので、ひとまずこれでよしとします(ユニクロメッキがクロメートメッキの一種だということも知りませんでした)。

マイコンのIO


今回製作したいのはセンターを多用したインテリジェントなロボットなのですが、IO周りの組み立てが重要になる模様。I2CとかSPIとか、未知の世界の用語が続出しているので最初から勉強することにしました。

平らに固定できる万力(バイス)


カーボン板の切り出しをするときに固定をしたいのですが、普通の万力のように上向きに固定されると切りにくくなります。そこでネットを探したところこんなバイスを発見しました。

90度寝かして、さらに口を回転させると、こんな感じで板材を水平にホールドできます

低頭ねじ


http://www.nejikouba.com/
ロボットの構成上かなりの量のねじが必要になりそうなのですが、ブラケットとねじの頭が干渉しそうな感じでどうしようかと思案してました。すると「低頭ねじ」なるものを発見し、軽量化+干渉対策としてばっちりと思えたので発注!です。


現物を見てみると確かに低い!上がM3、下がM2です。ピント合わせに苦労しました。

タカチでコネクタ


http://www.haisen.jp/
タカチさんでコネクタを購入しました。ネット上では海外を除くとここぐらいでしか例のヒロセのコネクタが見つからなかったので。
しかし、タカチさん、対応がすばらしいです。1万円弱の小規模発注なのですが、すぐに発注手配してくれました。あまり宣伝して小口が増えると迷惑をかけてもいけないのですが、迅速、丁寧な対応に感謝しております。

電子回路・電気回路


マイコンのIO周りの回路の資料を読んでいたらわからない用語が多かったので、復習することにしました。お恥ずかしながら、「電気回路」と「電子回路」と違いのレベルでわかってませんでした。
大熊先生の「電気」はわかりやすかったのですが、「電子」が「電気」の引き写しが多く、結果的に中身が薄かったです。谷本先生の本は「はじめて」とありますが、たぶん初めての人では理解できない内容ではないかと。大熊先生の本で勉強してから再挑戦です。

アルミアングル


サーボブラケット以外の部分での板材同士の接合を無くす方向で設計しているのですが、どうしてもつなげたい部分が出てきてしまいました。
ヴィストンさんのナットブロックも考えましたが、高いのと、一方が1カ所固定なのでとりあえずパス。アルミアングルで自作することにします。

やすり


カーボンやアルミ材の切り口を素早く仕上げるために、幅の広い金工ヤスリを選びました。


柄がどれぐらい差し込むものなのか相場がわからなかったのですが、とりあえず半分ぐらい圧入してます。

けがき針


けがき針です。
カーボン板にドリル刃を当てるへこみを正確に付けたかったので、先が鋭いタイプを選びました。東急ハンズでは探すのに苦労しました。最初から店員さんに聞けば良かったです。

金鋸


このまえアルミ板をドレメルルーターで切り出したときにえらいこと時間がかかったので、金鋸とどっちが早いかを比べてみるべきと思い、購入しました。刃がいろいろあったのですが、とりあえず万能型を購入してます。

スプレー糊


カーボン板に図面を貼り付けて穴空け、ドレメル切り出しの予定なので、スプレー糊を購入。77はあったのですが、はがせるタイプ55が無かったので。

カーボン板


http://www.carbon-goods.com/
で購入しました。






カーボン板材の比重についてのデータがネット上で探しても見つからなかったので仕方なく実測しました。
想定していたよりは若干重いです。

このサイズだと1mmは手でも若干たわみ、2mmはたわまないという状態ですが、5cmぐらいに切り出せば1mmでもほとんどたわまないのではないかと予想しています。このあたりも実験です。

2008年10月22日水曜日

AWG?

電線の規格でよく見かけるAWGというのが一体何なのかわからなかったので調べてみたのですが、
http://www.nc-net.or.jp/morilog/m133930.html
http://www.sei.co.jp/ewp/J/product/detail/pdf/8_20.pdf
こういう事だったんですね。PDFはロボットファイルに挟んでおきます。

2008年10月20日月曜日

蛍光管モジュール

デバックその他用にCPUボードに表示器を付けたいのですが、シリアルコントロール可能で小型なのは次の2機種ぐらいの様です。
フタバ
GP1209A01C
ノリタケ
GU112X16G-7000
サーバのサポートの件でお世話になったのでフタバにしたいのですが、値段がわからないのと、232Cでの接続ができないので今回はノリタケで行こうかと思います。



RS301CR 回る