ＩＴロボット：法務ネット

Macbook ProにIntel X25-Mを搭載

noreply@blogger.com (川内康雄) — Thu, 08 Jan 2009 07:34:00 +0000

モバイル用のPCとしてMacbook Proを導入したのですが、これを機に、馬鹿速（馬鹿高）で話題のSSD、Intel X25-Mを導入してみました。HDD、SSD共に、OSセットアップ後(OSX 10.5 Leopard)、MS OfficeとAtok2008を入れた状態です。OSのアップデートもかけています。
OSX起動までの時間を計ってみると、
HDD 42秒
SSD 30秒
でした。かなり短縮されたと言えるのではないでしょうか。
なお実際にはHDDアクセスが始まってからの時間を比べないといけないわけですが、林檎マークが現れた後の「くるくるアイコン」の出現がHDDアクセスの開始と推測すると、
HDD 20秒
SSD 8秒
という事になります。約2.5倍といったところでしょうか。「くるくるアイコン」の出現まではどちらも22秒かかっていますので、この推測は当たらずとも遠からずといったところでしょう。

こっちがハードディスクです。筆者が反射して写っているのはご愛敬ということで。

こっちがSSDです。

アプリケーションの起動には動画を撮っていませんが、Wordの起動あたりはやはり時間が半分程度になったように感じます。

マイコンに注力してます

noreply@blogger.com (川内康雄) — Tue, 06 Jan 2009 02:52:00 +0000

明けましておめでとうございます。
最終目標はロボット開発なのですが、現在のところ、前提である、マイコン周りの開発に力を入れています。
机がこんな感じになってます。マイコンボードだらけですね。

AngliaとRide

noreply@blogger.com (川内康雄) — Tue, 09 Dec 2008 08:23:00 +0000

STM32に使えるフリーのコンパイラがCodeSourcery以外だと、AngliaとRideの様なのですが、展開してみると、両方ともコンパイラ部分は中身はCodeSourceryでした。
そんな訳なので、今度は最新版のCodeSourceryでRideのリンカ・ベクターを使ってコンパイルできるか試してみます。

STM32 Firmware Libraryのコンパイル後のサイズ

noreply@blogger.com (川内康雄) — Sun, 07 Dec 2008 12:22:00 +0000

STM32 Firmware Libraryの最新版をgcc(Sourcery G++)でコンパイルできるかなと思って試してみたら、案外すんなり成功しました。
でもちょっとサイズにびっくり。-O0 -g3（最適化無し・デバッグ情報最大）でなんと4680kbです。
-O2（最適化レベル２）でデバッグオプション無しだと64kbでした。
今度はROMイメージにしたときにサイズで比較してみます。

Olimexの商品が届きました

noreply@blogger.com (川内康雄) — Tue, 02 Dec 2008 08:44:00 +0000

Olimexにまとめて注文していた商品が届きました。
先月の20日に発注してますので約２週間ほどですね（ちょっと買いすぎました）。
ビニール包装と予想していたのですが、一つ一つ紙箱に入っていてちょっとびっくりです。

KC WirefreeのBluetoothモジュール

noreply@blogger.com (川内康雄) — Tue, 02 Dec 2008 08:40:00 +0000

CQ-STARMBBについてきたモジュールです。
薄く安いのは良いのですが、ピッチが中途半端なので、試作で使いづらいのが難点でしょうか？1.5mmに見えるのですが、私の測り間違いか、この類のボードでは一般的なんですかね（前提知識無い人です）。

8ビット市場に進出とは？

noreply@blogger.com (川内康雄) — Mon, 01 Dec 2008 07:34:00 +0000

Cortex-M3のうたい文句で、「８ビット市場に進出！」というのがよく出ています。ただこれを見たときにはその具体的な意味がよくわかりませんでした。
ところが、たまたま、LM3S101のページを見ることがありその意味するところが何となくつかめました。このチップの場合、28pinのSOICで提供されており、チップ価格が140円か270円程度なんですね。これだとパッケージフォームファクタとしてはPICやAVRと同等で、価格競争力もある一方で、性能的には大幅に凌駕しているということになります。
ついでなので、STM32の最安チップであるSTM32F101Tの価格を見ると、300円から900円程度でQFPのみということの様です。既存の８ビット市場のチップとは、オーバーラップする範囲が必ずしも大きくないようにも思いますが、戦えるポジショニングにはあるということなんでしょうね。

表面実装パッケージはやっぱり小さい

noreply@blogger.com (川内康雄) — Thu, 27 Nov 2008 02:19:00 +0000

はじめてＲＳコンポーネンツで発注をしたのですが、触れ込み通り、翌日に届きました。
今回はオペアンプやＡＤコンバータを購入したのですが、試作用にDIPを購入し、実装用に同品番のSOICを注文しました。DIPとSOIC両方が提供されているチップを選んだという方が正しいかもしれません。SOICにしたのは、1.27ピッチであれば、不具合無く手付け出来そうかなと考えたからです。
で、実際に届いてみるとやっぱり小さいですね。DIPに比べると気は遣いそうですが、手付も問題なくできそうです。実装面積の小型化が期待できます。これなら手作りプリント基板でもできるかも？？

I2C・SPIの伝送距離

noreply@blogger.com (川内康雄) — Tue, 25 Nov 2008 10:43:00 +0000

マイコンから離れたところにあるセンサーからの読み取りを行う際に、センサーからADCまでの距離を伸ばすか、ADCからマイコンまでの距離をのばすのかということを考えました。ADCｰマイコン間はデジタル伝送ですから、こちらの方がノイズや減衰に強いはずではないかと推測しています。
I2Cは仕様書を見たのですが、伝送距離については規定がありませんでした。
http://www.esacademy.com/faq/i2c/q_and_a/faq/i2cqa1.htm
こっちのページは数メートルとあります。ロボットの足から背中ぐらいまでは十分に間に合いそうです。他のページでは１００ｍで成功したといったコメントもありますがさすがにちょっと怪しいですね。
SPIについては1m前後という意見が多いようです。
http://www.google.co.jp/search?hl=ja&rlz=1B3GGGL_jaJP298JP299&q=spi+distance&btnG=%E6%A4%9C%E7%B4%A2&lr=
SPIは周波数がI2Cの数倍ありますから、伝送距離が短くなると言うのは理解できます。いずれにせよ1m延ばせるのであれば、2足歩行ロボットへの適用は問題ないですね。

Press-n-Peel

noreply@blogger.com (川内康雄) — Mon, 24 Nov 2008 02:37:00 +0000

おてがる基板作成で話題のPress-n-Peelを買いました。円高なので直接発注してます。

開発環境だいたい完成：ＳＴＭ３２をフリーで

noreply@blogger.com (川内康雄) — Mon, 24 Nov 2008 01:21:00 +0000

STM32のフリー開発環境がだいたい整いました。できあがるまでにはご多分に漏れず大分とはまっているのですが、lanchonさんのパックのおかげで大分と楽ができました。
開発環境の概要は：
Code Sourcery G++ Lite for ARM on windows
(gcc, gdb, ld, etc...)
Eclipse
OpenOCD
Tiny Jtag-ICE2
CQ-STRM STM32F103VB(デザインウェーブ付属基板）
+ベースボード
STMicroelectoronics Firmware Library 1.0
です。

lanchonさんのサンプルのポートをデザインウェーブ基板用に書き換えて載せたのがこれです。

LED点滅しました。

この時点で、
main.elfが314kb、main.binが12kbです。
ばかでかいライブラリがインクルードされているにしてはbinが小さいんですが、本当にこれだけで済んでいるのであれば、メモリには大分と余裕がありますね。
mapfileを見てみると、0x08003ed4までプログラムが配置されています。起点が0x08000000ですから、プログラムサイズとしては16084byteで、15.7kbぐらいです。mapfileを見る限りでは、fwlibが全部リンクされているように見えます。ソースのサイズだけからすると500MBぐらいありますが、バイナリにするとこの程度なんでしょうか？libstm32fw.aになっている時点で600kbぐらいですが。

STM32の開発ボード

noreply@blogger.com (川内康雄) — Wed, 19 Nov 2008 04:23:00 +0000

STM32のドキュメントとサンプルコードを見ていると大分と充実している感があり、開発期間を短縮できそうです。
新参チップですが、どれくらい開発ボードが流通しているのか調べてみました。STM32の公式サイトで紹介されているものをチェックしたのですが、国産のものはCQの付録を除くとまだ無いようです。
実際の開発では、OpenOCD経由でJTAGを使って開発する可能性が高いですからOpenOCD対応JTAGが使える、付いていることをチェックポイントとしました。

Olimex
STM32-H103
26.95euro
STM32-P103
45.95euro
STM32-103STK
79.95euro
ヘッダボードに丸ごとJTAGコネクタが載っています。

CQ出版
Design Wave付録基盤＋開発ボード＋追加部品
2480+6000+1000yen

ST
STM3210B-EVAL
STM3210E-EVAL
22869yen

Hitex
STM32-PerformanceStick
7097yen
STM32スタータ･キット
12746yen
はUSB-JTAGインターフェースまでが搭載されていて安価な模様
OpenOCDも対応しているようですが未確認です。

IAR
STM32 KickStart(TM) キット
238.75USD
IAR J-Link（USB/JTAG）がついているがOpenOCDのサポートは怪しそう。コンパイルし直す必要がありそうです。

Keil
STM32スタータ･キット
181.25USD
ULINK（USB/JTAG)がついているがOpenOCDのサポートは不明

Raisonance
STM32REvaスタータ･キッ
208.75USD
RLink（USB/JTAG）がついているがOpenOCDのサポートは不明。

値段はDigikeyです。

開発ボード型は手軽で良いのですが、できれば実際のプロダクトにそのまま組み込めるヘッダボード型の方が何かと融通が利くのではないかと思います。
そうすると国産＋ピン数が多いということでDesignwave付録基板を推したいのですが、バックナンバーが終了→品切れという可能性があり、入手性→再現性に難がありそうです。
Olimexはガレージビルダーっぽいですが、継続的な入手性はありそうですね。USB-JTAGが安い＋開発環境までパッケージで提供しているというのもポイント高いです。そのまま使わないにしても、参考にできそうですので。
Hitexは手軽そうなのですが、ＩＯボードまで入れるとちょっと不細工なのが気になります。

しばらく空きましたが…

noreply@blogger.com (川内康雄) — Tue, 18 Nov 2008 00:49:00 +0000

現在、以下のプロジェクトを検討中です
・３軸デジタルジャイロを作る
３軸ジャイロ、それもデジタルのものは、個人がホビー用途に適用できる様なものはなかなか市販されていません。２軸や１軸のジャイロを複数くっつけるというのもどうも芸がありませんので何とか方法が無いかなぁと。
案１　３軸地磁気センサを利用して単位時間毎にセンサの方向を検出し、時間毎の差分を計測して、角度として出力する
案２　３軸加速度センサを３つ利用して、それぞれの動加速度を検出し、それぞれの加速度センサーのベクトルの向きから角速度を検出して出力する
案１の方がスマートな方法ですが、地磁気センサーがどれぐらい外乱に強いかどうかを検証する必要がありそうです
・フリーな開発環境の構築
AT91SAM7SかSTM32を使ったフリーな開発環境の構築を考えているのですが、どちらが良いのか、検証中です。コア自体の性能やライブラリ、ドキュメントの充実度を比較しています。

感圧センサー

noreply@blogger.com (川内康雄) — Wed, 05 Nov 2008 01:23:00 +0000

足裏に付けるための感圧センサーとしてツクモロボット王国で売っているニッタのフレクシフォースの導入を検討していたのですが、ドキュメントが少ないのがネックでした。オペアンプにつなげる抵抗値を自分で探るというのはちょっと…。
http://www.nitta.co.jp/product/mechasen/sensor/flexi_summary.html
でいろいろ探していたら、イクシスリサーチさんが売っている、
Interlink FSR(感圧センサ)
がドキュメントも豊富なので、採用を決定。
注文後すぐに届きました。早速テスターで実験したのがこの動画です。手が足らないので当事務所の美人秘書ｉ子さんに加圧、カメラ撮りをお願いしました。

4D SystemsのＬＣＤ　シリアルテストプログラム　マイコンに接続したら

noreply@blogger.com (川内康雄) — Mon, 27 Oct 2008 02:55:00 +0000

このLCDボードは信号はCMOSレベル(3.3v)で電源はTTLレベル(5v)とのこと。どうやって電源を取るか迷いましたが、とりあえずIOボードのレセプタクルピンに直づけしました。

でさっきのシリアルプログラムにつないだ結果がこれです。？？？？？の連続。いろいろと調べてみると、入力が出力に追いついてないみたいです。1文字送るたびにwhileで3000ループぐらい待つとちゃんと表示されるのですが、こんなにオーバーヘッドがあるのであれば使い物になりません。
こまったなぁ、バッファでもあればいいのになーと思ってあきらめて違うＬＣＤをつないだ後で、マニュアルをもう一回よく読んでみたら、バッファ命令、ありました。最初からマニュアルちゃんと読むべきでしたね。つなげ直しは面倒くさいですが、もう一回チャレンジしてみます。

4D SystemsのＬＣＤ　シリアルテストプログラム

noreply@blogger.com (川内康雄) — Mon, 27 Oct 2008 00:01:00 +0000

4D SystemsのＬＣＤ　８

noreply@blogger.com (川内康雄) — Sun, 26 Oct 2008 23:50:00 +0000

4D SystemsのＬＣＤ　７

noreply@blogger.com (川内康雄) — Sun, 26 Oct 2008 23:46:00 +0000

4D SystemsのＬＣＤ　６

noreply@blogger.com (川内康雄) — Sun, 26 Oct 2008 23:39:00 +0000

4D SystemsのＬＣＤ　５

noreply@blogger.com (川内康雄) — Sun, 26 Oct 2008 23:36:00 +0000

4D SystemsのＬＣＤ　４

noreply@blogger.com (川内康雄) — Sun, 26 Oct 2008 14:14:00 +0000

4D SystemsのＬＣＤ　３

noreply@blogger.com (川内康雄) — Sun, 26 Oct 2008 13:15:00 +0000

4D SystemsのＬＣＤ　２

noreply@blogger.com (川内康雄) — Sun, 26 Oct 2008 12:36:00 +0000

4D SystemsのＬＣＤ　１

noreply@blogger.com (川内康雄) — Sun, 26 Oct 2008 12:31:00 +0000

4D SystemsのＬＣＤ　前書き

noreply@blogger.com (川内康雄) — Sun, 26 Oct 2008 12:28:00 +0000

ストロベリーリナックスで売っている4D SystemsのLCDやOLEDのボードがとてもおもしろそうだったのですが、入荷後すぐに売り切れになってしまうみたいです。シリアルでコントロールできる、マイクロＳＤ装備、スピーカー付きというのがマイコン向きで、何とも興味をそそります。
で、オーストラリアドルが急落したので、この際ならと思い、直接発注しました。思いの外早く届きました。
http://www.4dsystems.com.au/

サンプルプログラムを動かしたときの感動をお伝えするため、ビデオをいくつか載せます。